Конструктор Робот - божья коровка

Движение робота по линии - самый популярный эксперимент начинающего роботостроителя.Для того, что бы наш робот мог двигаться по полю с черной линией нам необходимы уже датчики, которые смогли бы различать белое и черное поля. Эти датчики называются датчиками линии. В их задачу входит определять наличие белого или черного поля и сообщать об этом контроллеру.Для определения белого или черного поля используется электронный компонент, состоящий из инфракрасного светодиода(ИК) и инфракрасного фотодиода. ИК светодиод излучает свет в инфракрасном диапазоне с длиной волны порядка 940 нанометра. Такой диапазон света используется для защиты от помех, создаваемых осветительными лампами, солнечным светом.Рассмотрим два варианта возможных событий. 1. Датчик находится над белым полем.Отраженный от белого поля свет попадает на фотодиод. Далее уже оцифрованный компаратором электрический сигнал поступает на вход контроллера. Контроллер исходя из написанной программы воспринимает этот сигнал именно, как белое поле.2. Датчик находится над черным полем.Как мы знаем их физики, черное поле поглащает свет. Отражения не происходит. Такое состояние датчика контроллером воспринимается, как наличие черного поля. На выходе фотодиода формируется хаотичный аналоговый сигнал.